貝登堡爵士最初於1907年七月，在英國召集兒童二十一名，選定在英國南部波里的白浪海島(Beownsea I sland in Poole Harbour) ，舉辦為期十六天的露營活動與訓練，這是童子軍運動的濫觴。 從1907年起，童子軍運動不僅在英國是一日千里，而且影響到世界其他國家教育之改革，至1920年，由各國童軍聯合組成[童軍國際組織]正式成立，童軍運動歷經九十餘年的發展過程中，不僅世界上民主自由國家已成立童子軍總會的組織，目前連共產國家也紛紛迎合世界民主潮流，舉辦童軍加入國際童軍組織。 究其原因，乃因這一運動的組織與訓練，對改進青少年之習尚，提供青少年豐富的常識，尤其採取改革性的教育方式，用遊戲徽章晉級小隊等特有制度，供給兒童及青少年健全的活動環境，以達到培植健全忠誠公民為目的之運動，頗能契合各國的需要，因而童軍運動一開始，就引起世界各國之仿傚。 童軍運動原先只有童子軍這一階段，後來貝登堡爵士為應各方之要求，因此逐步增加各級童軍，分別有童子軍(Boy Scout)、海童軍(Sea Scout)、空童軍(Air Scout) 、資深童軍(Senion Scout在我國定名行義童軍，分獅級、長城、國花三級)、弱能童軍(Handicapped Scout)、幼童軍(Wolf Scout)、羅浮童軍(Rover Scout)等。 至於稚齡童軍乃係在1975年第二十五屆世界童軍領袖會議通過[稚齡童計劃](Pre-cub Scouting Proeams)之建議，於幼童軍增設稚齡幼童軍(Pre-cub)而我國經於七十八年四月二十八日中國童子軍第十七屆第二次國理事會議審定各級童子軍活動進程試行合格標準，於民國七十八年六月十九日召開試辦稚齡童軍研討會，遴選十二個優秀幼童軍團試辦，參照稚齡幼童軍計劃及已經試辦國家地區實施狀況作了幾項具體決定，定名[狼寶寶] 。 並且決定稚齡幼童軍之諾言規律禮節進程等細目，其後幾經修改，並經試辦學校之觀摩研討，於民國八十年元月十九日檢討成效，並研議稚齡幼童軍活動辦法，經訓練暨進程委員會審查後送請中國童子軍第十七屆第八次常務理事會議，決定試辦二年，由中國童子軍總會公佈函請各團全面推展。 於焉稚齡幼童軍在我國開始逐步風行;其後又因稚齡幼名稱有另人連想是幼稚園階段之孩童，且國小一年級至三年級學生也不願意被人稱為稚齡幼，故於民國九十二年十二月活動委員會初步決議更改名為稚齡童軍。 稚齡童軍活動的目的，在充分運用五歲至八歲兒童之人格特性，提供適合稚齡童軍身心成長之活動，讓狼寶寶在家庭學校之外，接近大自然、探討大自然、愛好大自然、保護大自然，從快樂的遊戲中，體驗學習和諧的人際關係和分享群體生活的樂趣，並培養嘗試的勇氣。 至於稚齡童軍其活動目標則定為: 1.認識自己身邊的人 2.愛好大自然 3.發展表達能力 4.體會參加團體活動的樂趣 5.培養思考創造能力 6.認識健康與安全的生活 7.表現純真活潑的天性 8.從體驗中學習 9.培養愛心感謝心